I když se dnes setkáváme jen s moderní verzí Venušiných kuliček, jejich původní verze se od té dnešní zas tolik neliší. Nejdřív si ale slasti spojené s vibracemi kuliček užívali muži.

Originální Venušiny kuličky mají svůj původ v Japonsku a tvořil je řetězec tří kovových kuliček spojených delikátní hedvábnou nití už v roce 500 našeho letopočtu. Uvnitř pravidelných dutých kuliček byl kus kovu, jehož pohyb způsoboval ve vagíně malé vjemy, což u některých žen vedlo až k orgasmu.

Kuličky původně používali muži během sexuálního styku, aby měli větší potěšení z dalších podnětů. Ale ženy velmi rychle přišly na výhody Venušiných kuliček a začaly je využívat samy. Ve starověké Číně ženy používaly duté koule vejčitého tvaru vyřezané ze slonoviny tak, že trávily hodiny rozhoupáváním pohybem tam a zpátky, až dosáhly orgasmu.

Zmínky najdeme i o Venušiných kuličkách vyrobených ze dřeva nebo kamene s náplní z nejrůznějších látek, včetně rtuti. Mezi nejvzácnější patřily zlaté nebo pochromované kuličky v hudební verzi, které byly vyrobené tak, aby rezonovaly při sexu.